无人机飞行控制理论基础
无人机的平衡：
作用于飞机的力要刚好平衡，就是合力为零，根据牛顿第二定律，如果合力不为0，飞机就会产生加速度。
为了方便，把飞机受到的所有的力分解到X、Y、Z三个轴力，飞机受到的所有的弯矩分解到绕X、Y、Z三个轴的弯矩。
弯矩不平衡就会产生旋转，这里的X、Y、Z是可以重新定义的，X轴弯矩不平衡飞机就会滚转，Y轴弯矩不平衡飞机就会俯仰，Z轴弯矩不平衡飞机就会偏航。
伯努利定律在固定翼飞机上的应用：
简述一下就是，空气的流动速度越大，对机翼压力越小，相反，速度越小，压力越大，机翼的结构使得机翼上部空气流速较快，压力则较小，机翼下部空气流速较慢，压力较大，于是机翼就被往上推去，然后飞机就飞起来。
四旋翼无人机的飞行姿态：
前后运动、左右运动、上下运动
偏航运动、俯仰运动、翻滚运动
欠驱动系统：
输入控制量的数目小于输出控制量的数目，这样的系统，就是欠驱动系统。
四旋翼无人机属于欠驱动系统。它有四个电调，分别调节4个电机的转速，转速有控制无人机的螺旋桨升力，4个输入控制量。四旋翼无人机的飞行姿态有6个。4<6，所以四旋翼无人机属于欠驱动系统。